Mercedes w211 problem abs,esp

Witam..mam problem z moim mercedesem e class w211 z 2003 roku 2.6 bezyna..
swieci mi sie na desce ABS i ESP..
podlaczylem poc komputer to wyskakuja mi nas bledy
p20cc - sygnal wykrycia nierownosci nawierzchni;niestabilna predkosc kola
p20ca- brak lub nieprawidlowy sygnal predkosci pojazdu w CAN ze sterownika ESP,kolo tylne lewe
wymienilem czujnik w tylnim lewym kole i nic
prosze o pomoc